この一年は大量にサーボモータをiPodから稼働させていました. ゴム手袋の中にサーボモータ2つを入れて画面を操作する不気味な… 技術的におもろい点としてはArduinoなどのマイコンを一切使わず iPod端末からサーボモータ2つを制御することができるGlueMotorです. 左図サーボモータではリード線が赤・黒・オレンジ(jrタイプ)ですが、 今回使用の物は赤・黒・白(フタバタイプ)です。 制御線の色が異なっています。 尚、サーボモータの制御線は、picのra2(5番ピン)デジタル出力 につながっています。

サーボモータの制御方法 ・ サーボモータの角度制御は、PWM（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）方式により行います。 PWM方式とは、パルスの周期を一定にしてパルス幅を変える事で目的に合った制御を行うものです。 サーボモータは基本的に pwm という制御を使います。 このPWMはPICマイコンだと簡単に作る事ができます。 でもつくり方はだいたい2種あって、マイコンのCCPという機能を使って簡単に作る方法と、もう一つは割り込みという機能を使って PWM 信号を作り出す方法があります。 2005年 8月20／27日(土) 2足歩行ロボット バットディテクター4の仕様とソフトも完成し、後はハードだけとなり一段落。

マイコンで制御してみる！ 今回も (23) 【1-3】マイコンで電子工作入門：LED点滅 と同じように RPi.GPIO を使用する。 (1) ターミナルを起動し、Python3を実行する。 PICマイコンでRCサーボを制御する Microchip PIC12F675 / PIC12F683. pwmを利用したモータ制御の仕上げとして、ロボットの関節などに使われるサーボモータのプログラミングを解説する (1/3)
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